轨迹生成与跟踪
控制机械手关节跟踪轨迹
这些函数使用不同的数学方程来生成机械手的轨迹。多项式、b样条和梯形速度剖面使你能够为多自由度系统生成轨迹。您还可以在旋转矩阵和齐次变换之间进行插值。
这些例子展示了轨迹执行的不同应用，包括规划、控制和形状跟踪和拾取-放置工作流的仿真。
功能
主题
方法interactiveRigidBodyTree物体来移动机器人，设计一个轨迹，并重现它。
这个模型金宝app®例子演示了逆运动学模块如何驱动机械手沿着指定的轨迹。
这个例子展示了如何在空间中跟踪一个预定义的3-D形状。
这个例子展示了如何使用广义逆运动学来规划一个机械臂的关节空间轨迹。
这个例子展示了如何使用Simulink®机械手算法块来实现一个模拟机金宝app器人的安全轨迹跟踪控制。
使用ABB YuMi机器人执行拾取和放置工作流，该工作流演示了如何在Simulink®中设计机器人算法，然后使用Simscape™在测试环境中模拟动作。金宝app
使用KINOVA Gen3机械手计划和执行任务和关节空间轨迹
这个例子展示了如何生成和模拟插值关节轨迹，从一个初始运动到一个理想的末端执行器姿态。
这个例子展示了如何为KINOVA®Gen3这样的机器人机械手设置端到端拾取和放置工作流。
这个例子展示了如何为KINOVA®Gen3这样的机器人机械手设置端到端选择和放置工作流，并在Gazebo物理模拟器中模拟机器人。
这个例子展示了如何在闭环控制下仿真机器人的关节空间运动。
使用Simulink 3D动画实现机械手轨迹跟踪可视化金宝app
模拟刚体树机器人模型的关节空间轨迹，并使用Simulink 3D Animation™将结果可视化。金宝app
本示例概述了机器人系统工具箱™中可用的轨迹类型。
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