模型导入

将多体模型导入Simscape™MultiBody™环境

将多体模型导入simscape multibody.环境。使用小运动此任务的功能。您可以导入CAD，URDF和机器人系统工具箱模型。机器人系统工具箱模型需要创建产品许可证。该函数解析模型，提取必要的数据，并使用Simscape多体块为其主体，约束和关节重建组件。

URDF模型必须是URDF文件和机器人系统工具箱模型刚性小组细胞对象。CAD模型必须采用合适的XML格式。使用smexportonshape.函数从inshape软件出口它们。使用Simscape Multibody Link CAD插件进行Autodesk^®发明者^®，Creo™参数，或SolidWorks^®楷模。插件可以自由使用。看看simscape.多体XML Schema.有关来自其他来源的模型的自定义导出应用程序的示例。

功能

`smexportonshape.`	导出CAD装配模型onemape.云软件
`小运动`	导入CAD，URDF或机器人系统工具箱模型

话题

桌面CAD导入

CAD翻译

CAD翻译概述，重点是工作流，工具和生成模型。

安装Simscape Multibody Link插件

下载并安装Simscape Multibody Link.CAD导出插件。

导入CAD装配模型

生成的一般步骤simscape multibody.来自XML多体描述文件的模型。

导入机器人ARM CAD模型

使用小运动功能从多层DODY生成机器人臂模型描述XML文件。

onemape.CAD进口

导入onshape人形模型

从inshape出口人形机器人^®软件并将其导入simscape multibody.软件。

oneShape进口

CAD概述从inshape软件导入，重点是导入工作流程，工具和用户身份验证。

urdf进口

导入URDF人形模型

从inshape软件导出人形机器人并将其导入simscape multibody.软件。

URDF底漆

了解机器人社区中流行的URDF规范，并创建一个简单的URDF模型，供以后导入simscape multibody.环境。

urdf进口

导入URDF模型。映射URDF实体simscape multibody.块。一个简单的URDF导入示例。

特色例子

从CAD组件进口的四个栏杆机制

已从使用SMIMPORT命令设计的SolidWorks®设计的CAD组件。已使用XML文件“四个ar.xml”和在CAD程序集导出期间获得的STL文件来创建此示例。

开放式

人形机器人

已使用smimport命令从URDF文件导入。URDF文件“sm_humanoid.urdf”和可视化机器人部件的步骤文件用于创建此示例。手动将关节的运动致动在导入的模型中添加到导入的模型中，使机器人能够执行有趣的运动。

开放式

使用步骤模拟机器人

使用步骤文件导入几何和惯性数据。步骤文件是一种标准格式，通常用于CAD应用程序之间的数据交换。格式可以捕获零件完成几何信息。考虑到零件和体积分布的质量，Simscape™Multibody™可以自动计算零件的惯性属性。在上面的模型中打开固体块对话框，以了解几何和惯性参数如何配置为利用从另一个应用程序导出的步骤文件（例如CAD）。这种导入几何和惯性信息的方法可用于Simsceum ultibody链接不支持的CAD系统。金宝app此方法可以导入来自任何源应用程序的有效步骤文件。

开放式