主要内容
Loop-Shaping合成
描述了MIMO反馈控制系统的开环频率响应
功能
主题
植物模型的不确定性可以是一个基本的限制因素，以决定什么可以实现反馈。
为了量化系统的多变量稳定裕度和性能，利用系统闭环传递函数的奇异值。
在环整形控制器综合，你指定形状的开环响应你想，并使用loopsyn来计算一个近似那个形状的控制器。
这个例子展示了如何使用loopsyn解决健壮性和性能的折衷。
当最初的结果从loopsyn不满意，细化目标回路形状。
混合灵敏度回路成形将性能和稳定性的健壮性规范结合到一个代价函数中，同时惩罚灵敏度和互补灵敏度。
特色的例子
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