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estimateStereoBaseline

立体相机估计基线

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语法

[stereoParams, pairsUsed estimationErrors] = estimateStereoBaseline (imagePoints、worldPoints intrinsics1, intrinsics2)
[stereoParams, pairsUsed estimationErrors] = estimateStereoBaseline (imagePoints、worldPoints intrinsics1, intrinsics2, WorldUnits,单位)

描述

例子

［stereoParams，pairsUsed，estimationErrors) = estimateStereoBaseline (imagePoints，worldPoints，intrinsics1，intrinsics2）估计相同分辨率的两个摄像机之间的平移和方向。

的estimateStereoBaseline当相机距离太远，无法在每个相机的视场中捕捉到完整的校准模式时，该功能最好用于具有宽基线的立体系统。这个函数使用每个相机独立估计的固定相机固有参数来估计外部参数。独立地校准每个相机可以更精确地估计其内在特性。

．

［stereoParams，pairsUsed，estimationErrors) = estimateStereoBaseline (imagePoints，worldPoints，intrinsics1，intrinsics2“WorldUnits”,单位）指定其中的单元worldPoints测量。

例子

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打开生活的脚本

加载摄像机固有参数。

ld =负载(“wideBaselineStereo”)；

指定立体标定图像。

leftImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”），“visiondata”，．..“校准”，“wideBaseline”，“左”));rightImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”），“visiondata”，．..“校准”，“wideBaseline”，“对”));

检测棋盘格。

[imagePoints, boardSize] =．..detectCheckerboardPoints (leftImages.Files rightImages.Files);

指定棋盘关键点的世界坐标。

squareSize = 29;%在毫米worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

估计基线和外部参数。

params = estimateStereoBaseline (imagePoints worldPoints,．..ld.intrinsics1 ld.intrinsics2)
camerarameters1: [1x1 camerarameters2: [1x1 camerarameters2] Inter-camera Geometry rotationofcamerara2: [3x3 double] translationofcamerara2:[-978.9733 55.2644 547.8083]基矩阵:[3x3 double]本质矩阵:[3x3 double]估计精度MeanReprojectionError: 0.2699校准设置NumPatterns: 6 WorldPoints: [54x2 double] WorldUnits: 'mm'

可视化校准精度。

图showReprojectionErrors (params)

图中包含一个坐标轴。标题为“每个图像平均重投影误差”的轴包含5个类型为bar, line的对象。这些对象代表相机1，相机2，总体平均误差:0.27像素。

可视化相机外在。

图showExtrinsics (params)

图中包含一个坐标轴。标题为“外部参数可视化”的轴包含20个类型为patch、text、line的对象。

输入参数

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关键的校准模式，指定为米2 -numPairs2数组。数组包含[x，y[校正模式中关键点的本征图像坐标。

  • numPairs为包含标定图案的立体图像对的个数。

  • 每个图案中关键点坐标的数量，米，必须大于3。

  • imagePoints（::,: 1)是1号相机的点。

  • imagePoints（::,: 2)是2号相机的点。

数据类型:单|双

标定图形在世界坐标中的关键点，指定为米2组米的数量(x，y世界坐标。图案必须是平面的;因此,z坐标为零。

数据类型:单|双

相机1的固有参数，指定为acameraIntrinsics对象。intrinsics对象存储关于相机固有校准参数的信息，包括镜头失真。

相机2的固有参数，指定为acameraIntrinsics对象。intrinsics对象存储关于相机固有校准参数的信息，包括镜头失真。

世界点数单位，指定为表示单位的字符串。

输出参数

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立体系统的摄像机参数，返回为stereoParameters对象。物体包含了立体相机系统的内在、外在和镜头畸变参数。

用于估计摄像机参数的图像对，返回为numPairs1逻辑数组。一个逻辑真正的向量中的值表示该图像对用于估计摄像机参数。如果算法不能估计世界点和这对图像中检测到的点之间的单应性，则不会使用图像对进行估计。

估计参数的标准误差，返回为stereoCalibrationErrors对象。

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应用程序

类

功能

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