模型概述

该模型包括这些主要组件：

检查场景

在仿真3D场景配置模块中场景名称参数确定模拟发生的场景。该模型使用大型停车场场景，但您可以在几个预构建场景中选择。要探索一个场景，您可以打开与3D场景对应的2D图像。

data = load（'sim3d_spatialreferences.mat'）;spatialref = data.spatialReference.largeparkinglot;数字;imshow（“sim3d_LargeParkingLot.jpg”，spatialref）设置（gca，'ydir'那'普通的'）

要学习如何探索其他场景，请看相应的场景参考页面。

这场景视图此块的参数确定虚幻引擎窗口显示场景的视图。在这个街区，场景视图被设置为EgoVehicle在这种情况下，这是自我车辆（带传感器的车辆）的名称。在仿真期间，虚幻引擎窗口从自助式车辆后面显示场景。您还可以将场景视图更改为其他车辆。要从场景的根（场景源）显示场景，请选择根。

检查车辆

仿真3D车辆用地面块在场景中模拟车辆。

在模拟过程中，两辆车在停车场内直线行驶50米。目标车辆在自我车辆正前方10米处。

这X那y,偏航输入端口控制这些飞行器的轨迹。X和y是场景的世界坐标，单位是米。偏航是车辆的方向角，并且是度。

自我飞行器从(45,0)位置移动到(45,50)位置，从原点逆时针方向旋转90度。为了对该位置进行建模，输入端口的值如下:

目标车辆具有相同的X和偏航作为自我车辆的价值。这y目标车辆的价值总是比目标多10米y自我车辆的价值。

在两个车辆中，初始位置[x，y，z]（m）和初始旋转[卷，俯仰，偏航]（DEG）参数反映了初始[x，y，z]和(偏航、俯仰、滚)仿真开始时车辆的值。

为了创建更真实的轨迹，您可以从一个场景交互式获取路径点，并指定这些路径点作为地面跟随模块的模拟3D车辆的输入。看到选择虚幻引擎模拟的航点。

检查传感器

仿真3D鱼眼相机块模型方案中使用的传感器。打开此块并检查其参数。

块输出从模拟捕获的图像。在仿真期间，视频查看器块显示这些图像。

模拟模型

模拟模型。当模拟开始时，可视化引擎可能需要几秒钟来初始化，特别是当您第一次运行它时。这autovrtlenv.窗口显示了3D环境中的场景的视图。

视频查看器块显示鱼眼相机的输出。

要在模拟期间更改场景的视图，请使用数字键盘上的数字1-9。

对于场景的鸟瞰图，按0。

在模拟模型后，尝试修改内部相机参数并观察对模拟的影响。您还可以更改传感器块的类型。例如，尝试用3D仿真相机块代替3D模拟鱼眼相机。有关可用传感器块的更多详细信息，请参阅选择一个用于虚幻发动机模拟的传感器。