模拟三维场景配置
三维仿真环境中的场景配置
- 库:
车辆动力学区块集/车辆场景/Sim3D/Sim3D核心
航空航天积木/动画/模拟3D
自动驾驶工具箱/仿真3D
无人机工具箱/仿真3D
描述
的模拟三维场景配置块实现了一个通过使用虚幻引擎渲染的3D模拟环境®从史诗般的游戏®．自动驾驶工具箱™将三维仿真环境与Simulink集成金宝app®这样你就可以查询车辆周围的世界，并虚拟测试感知、控制和规划算法。使用这个方块，你也可以控制太阳的位置和天气条件的场景。有关详细信息，请参见太阳位置与天气．
您可以从一组预构建场景或自定义场景进行模拟。场景定制需要虚幻引擎4项目的自动驾驶工具箱接口金宝app支持包。有关详细信息，请参见为自动驾驶定制虚幻引擎场景．
请注意
的模拟三维场景配置块必须在向三维环境发送数据的块之后和从三维环境接收数据的块之前执行。要验证这些块的执行顺序，请右键单击这些块并选择属性．然后,在一般选项卡,确认这些优先级设置:
用于将数据发送到3D环境的块，例如模拟3D车辆与地面跟踪阻碍，优先级必须设置为
-1．这样，这些块就可以在3D环境接收到数据之前准备好数据。为模拟三维场景配置在你的模型中，优先级必须设置为
0．用于从3D环境接收数据的块，例如模拟3 d相机阻碍，优先级必须设置为
1. 这样，3D环境可以在这些块接收数据之前准备数据。
有关执行顺序的详细信息，请参见虚幻引擎模拟自动驾驶是如何工作的．
参数
场景
场景的选择现场源-场景来源
默认的场景(默认)|不真实的可执行文件|虚幻编辑器
要模拟的场景的源，指定为表中的选项之一。
| 选项 | 描述 |
|---|---|
默认的场景 |
在中指定的一个默认预构建场景中进行模拟场景名称参数。 |
不真实的可执行文件 |
模拟场景，这是虚幻引擎可执行文件的一部分。中指定可执行文件项目名称参数中指定场景场景参数。 选择此选项可在已打包为可执行文件的自定义场景中进行模拟，以加快模拟速度。 |
虚幻编辑器 |
模拟一个场景，是虚幻引擎项目的一部分( 在开发自定义场景时选择此选项。通过点击打开虚幻编辑器，你可以在Simulink和虚幻编辑器中进行联合模拟，并根金宝app据模拟结果修改你的场景。 |
场景名称-预构建3D场景的名称
直路(默认)|弯曲的道路|停车场|双车道变换|开放的表面|我们街区|美国高速公路|虚拟Mcity|大型停车场
要模拟的预构建3D场景的名称，指定为这些选项之一。具体场景请参见对应的参考页面。
的虚幻引擎4项目的自动驾驶工具箱接口包含这些场景的可定制版本。定制场景的详细信息请参见为自动驾驶定制虚幻引擎场景．
依赖关系
要启用该参数，请设置现场源来默认的场景．
项目名称-非真实引擎可执行文件的名称
VehicleSimulation.exe(默认)|有效的可执行文件名
虚幻引擎可执行文件的名称，指定为有效的可执行项目文件名。您可以浏览该文件，也可以使用反斜杠指定项目文件的完整路径。要从该文件中指定要模拟的场景，请使用场景参数。
默认情况下,项目名称被设置为VehicleSimulation.exe，在MATLAB中®搜索路径。
例子:C:\Local\WindowsNoEditor\AutoVrtlEnv.exe
依赖关系
要启用该参数，请设置现场源来不真实的可执行文件．
场景-场景名称来自可执行文件
/ /地图/ HwStrght游戏（默认）|有效场景名称的路径
的可执行文件中指定的场景的名称项目名称参数，指定为有效场景名的路径。
当你从一个虚幻引擎项目打包场景到一个可执行文件，虚幻编辑器将场景保存到一个内部文件夹内的可执行文件。此文件夹位于该路径/游戏/地图.因此，你必须预先准备/游戏/地图到现场名称。必须使用正斜杠指定此路径。对于文件名，不要指定.umap例如，如果要模拟的可执行文件中的场景命名为myScene.umap,指定场景作为/游戏/地图/myScene．
或者，你可以在相应的虚幻引擎项目中浏览场景。这些场景通常被保存到内容/地图项目的子文件夹。这个子文件夹包含项目中的所有场景。场景有扩展.umap。选择打包到由指定的可执行文件中的场景之一项目名称参数。使用反斜杠并指定.umap场景的扩展。
默认情况下,场景被设置为/ /地图/ HwStrght游戏，这是默认场景VehicleSimulation.exe指定的可执行文件项目名称参数。这个场景与预建的相对应直路现场。
例子:/游戏/地图/场景1
例子:当地C: \ \ myProject \ \ \ scene1.umap地图内容
依赖关系
要启用该参数，请设置现场源来不真实的可执行文件．
项目-虚幻引擎项目文件的名称
有效的项目文件名
虚幻引擎项目文件的名称，指定为有效的项目文件名称。您可以浏览该文件，也可以使用反斜杠指定该文件的完整路径。文件不能包含空格。要在虚幻编辑器中模拟这个项目的场景，单击打开虚幻编辑器。如果您已经打开了“不真实编辑器”会话，则此按钮将被禁用。
要运行模拟，在Simulink中，单击金宝app跑．在你点击玩在虚幻编辑器中，等待直到诊断查看器窗口显示以下确认消息:
在“模拟三维场景配置”块中，将场景源设置为“非真实编辑器”。在“虚幻编辑器”中，选择“播放”以查看场景。
依赖关系
要启用该参数，请设置现场源来虚幻编辑器．
场景视图-配置显示场景的虚拟摄像机的位置
场景来源|汽车的名字
配置在模拟期间显示场景的虚拟摄影机的位置。
如果您的模型不包含模拟3D车辆与地面跟踪块，然后在模拟期间，你从一个定位在场景原点的摄像机观看场景。
如果您的模型至少包含一个车辆块，则默认情况下，您可以从放置在模型中的第一辆车辆后面查看场景。若要将视图更改为其他车辆，请设置场景视图那辆车的名字的场景视图参数列表中填充了所有的名字模型中包含的车辆模块的参数值。
如果你加上模拟三维场景配置在添加任何车辆块之前，虚拟摄影机将保持在场景中的位置。若要重新定位摄影机以跟随车辆，请更新此参数。
当场景视图设置为车辆名称，在模拟过程中，可以改变摄像机在车辆周围的位置。
要平滑更改摄影机视图，请使用以下关键点命令。
| 钥匙 | 相机视图 | |
|---|---|---|
1 |
左后 |
|
2 |
回来 |
|
3. |
回到正确的 |
|
4 |
左 |
|
5 |
内部 |
|
6 |
正确的 |
|
7 |
前左 |
|
8 |
正面 |
|
9 |
前右 |
|
0 |
开销 |
|
对于额外的相机控制，使用这些关键命令。
采样时间-可视化引擎的采样时间
1/60(默认)|大于或等于0.01的标量
样品时间,T年代，指定为大于或等于0.01的标量。单位是秒。
可视化引擎的图形帧率是采样时间的倒数。例如,如果采样时间是1/60，然后可视化引擎求解器试图达到每秒60帧的帧率。然而，由于显卡性能和模型复杂性等因素，实时图形帧率往往较低。
默认情况下，从可视化引擎接收数据的块，例如模拟3 d相机块，继承这个采样率。
显示三维仿真窗口-虚幻引擎可视化
在…上(默认)|关
选择是否在3D可视化环境中运行模拟，而不可视化结果，即无头模式．
在以下情况下，考虑以无头模式运行:
您希望并行运行多个3D模拟，以在不同的虚拟引擎场景中测试模型。
您希望捕获传感器数据以在MATLAB中进行分析，但不需要观看可视化。
依赖关系
要启用该参数，请设置现场源来默认的场景或不真实的可执行文件．
天气
覆盖场景的天气-控制场景天气和太阳位置
关(默认)|在…上
选择是否在模拟期间控制场景天气和太阳位置。使用启用的参数更改太阳位置、云、雾和雨。
这张表总结了一天中特定时间的太阳位置设置。
| 每天的时间 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
午夜 |
太阳高度: -90 太阳方位角: 180 |
|
北方的日出 |
太阳高度: 0 太阳方位角: 180 |
|
中午 |
太阳高度: 90 太阳方位角: 180 |
|
该表总结了特定云条件的设置。
| 云条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
清楚的 |
云不透明度: 0 |
|
重 |
云不透明度: 85 |
|
该表总结了特定雾条件的设置。
| 雾条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
没有一个 |
雾密度: 0 |
|
重 |
雾密度: 100 |
|
这个表格总结了特定降雨条件的设置。
| 降雨条件下 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
光 |
云不透明度: 10 降雨密度: 25 |
|
重 |
云不透明度: 10 降雨密度: 80 |
|
太阳高度-太阳与地平线之间的高度角度
40(默认)|之间的任何值-90年和90
在垂直平面上，太阳光线与光线的水平投影之间的高度角，以度为单位。
使用太阳高度和太阳方位角参数来控制场景中一天中的时间。例如，指定日出在北方，设置太阳高度到0度太阳方位角180度。
依赖关系
要启用该参数，请选择覆盖场景的天气．
太阳方位角-太阳光线从南向水平投影的方位角
90(默认)|之间的任何值0和360
在水平面上测量的从南向太阳光线的水平投影的方位角，单位为度。
使用太阳高度和太阳方位角参数来控制场景中一天中的时间。例如，指定日出在北方，设置太阳高度到0度太阳方位角180度。
依赖关系
要启用该参数，请选择覆盖场景的天气．
云不透明度-虚幻编辑器云不透明度全局actor目标值
10(默认)|之间的任何值0和100
参数对应于虚幻编辑器云不透明度全球参与者目标值，以百分比表示。零度是一个无云的场景。
使用云不透明度和云的速度用于控制场景中云的参数。
依赖关系
要启用该参数，请选择覆盖场景的天气．
云的速度-虚幻编辑器云速度全局参与者目标值
1(默认)|之间的任何值-100年和100
参数对应于虚幻编辑器云速全局参与者目标值。云从西向东移动表示正值，从东向西移动表示负值。
使用云不透明度和云的速度用于控制场景中云的参数。
依赖关系
要启用该参数，请选择覆盖场景的天气．
雾密度-虚幻编辑器设置雾密度并设置“开始距离”目标值
0(默认)|之间的任何值0和100
参数对应于虚幻编辑器设置雾密度和设置开始的距离目标值，以百分比表示。
依赖关系
要启用该参数，请选择覆盖场景的天气．
降雨密度-虚幻编辑器本地演员控制雨密度、湿度、雨水坑和涟漪
0(默认)|之间的任何值0和100
参数对应于控制雨密度、湿度、雨坑和波纹的虚幻编辑器本地actor，以百分比表示。
使用云不透明度和降雨密度参数来控制场景中的雨。
依赖关系
要启用该参数，请选择覆盖场景的天气．
更多关于
太阳位置与天气
要控制场景天气和太阳位置，请在天气选项卡上,选择覆盖场景的天气．在模拟过程中，使用启用的参数更改太阳位置、云、雾和雨。
使用太阳高度和太阳方位角来控制太阳的位置。
太阳高度-在垂直平面上，太阳光线与光线的水平投影之间的高度角。
太阳方位角-水平面上从南向太阳光线的水平投影测量的方位角。
这张表总结了一天中特定时间的太阳位置设置。
| 每天的时间 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
午夜 |
太阳高度: -90 太阳方位角: 180 |
|
北方的日出 |
太阳高度: 0 太阳方位角: 180 |
|
中午 |
太阳高度: 90 太阳方位角: 180 |
|
使用云不透明度和云的速度控制场景中的云。
云不透明度——虚幻编辑器云不透明度全球行动者目标值。零度是一个无云的场景。
云的速度——虚幻编辑器云速全局参与者目标值。云从西向东移动表示正值，从东向西移动表示负值。
该表总结了特定云条件的设置。
| 云条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
清楚的 |
云不透明度: 0 |
|
重 |
云不透明度: 85 |
|
使用雾密度控制场景中的雾。雾密度对应于虚幻编辑器设置雾密度．
该表总结了特定雾条件的设置。
| 雾条件 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
没有一个 |
雾密度: 0 |
|
重 |
雾密度: 100 |
|
使用云不透明度和降雨密度控制现场的降雨。
云不透明度——虚幻编辑器云不透明度全球行动者目标值。
降雨密度-虚幻编辑器本地演员，控制雨密度，湿度，雨水坑，和涟漪。
这个表格总结了特定降雨条件的设置。
| 降雨条件下 | 设置 | 虚幻编辑器环境 |
|---|---|---|
光 |
云不透明度: 10 降雨密度: 25 |
|
重 |
云不透明度: 10 降雨密度: 80 |
|
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