弯曲的道路

弯曲道路三维环境

描述

的弯曲的道路场景是一个弯曲的公路环路的3D环境。场景是使用虚幻引擎渲染的^®从史诗般的游戏^®．

模拟一个驱动算法在这个场景:

添加一个模拟3D场景配置块到您的simulink金宝app^®模型。
在这个块中，设置现场源参数默认的场景．
设置启用场景名称参数弯曲的道路．

探索弯曲的公路场景

探索3D弯曲道路场景，并使用相应的2D顶部视图图像检查其尺寸。

你可以使用这个图像在模拟之前检查场景，并为车辆选择开始坐标。有关使用这些图像为路径跟踪应用程序选择路径点的详细信息，请参阅为虚幻引擎模拟选择路径点的例子。

加载与场景相对应的2D空间引用对象。这imref2d对象描述了图像中的像素与场景的世界坐标之间的关系。

data =负载(“sim3d_SpatialReferences.mat”）;spatialRef = data.spatialReference.CurvedRoad

spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-1.4918e+03 367.9000] YWorldLimits: [-191.4200 1.663e +03] ImageSize: [4845 4845] PixelExtentInWorldX: 0.3838 PixelExtentInWorldX: 1.8597e+03 ImageExtentInWorldX: 1.8597e+03

显示对应于场景的图像。使用空间引用对象在场景的世界坐标中显示轴。单位是米。

默认情况下,imshow功能显示Y-轴值从上到下递增。要与自动驾驶工具箱™世界坐标系统对齐，请设置Y方向,“正常”这Y-axis值从下往上增加。

图文件名=“sim3d_CurvedRoad.jpg”；I = imshow(文件名,spatialRef);集(gca),“YDir”，“正常”）xlabel（“X (m)”) ylabel (“Y (m)”）

图中包含一个坐标轴。轴包含一个image类型的对象。

放大场景的起源。将标记放在原点。

Xlim ([-100 250]) ylim([-200 150])保持在情节(0,0,'o'，“MarkerFaceColor”，“r”，“MarkerEdgeColor”，“k”，'Markersize'，8) offset = 5;％px.文本(偏移,偏移量,' (0, 0) '，“颜色”，“k”，“FontWeight”，“大胆”，“字形大小”, 12)从

图中包含一个坐标轴。坐标轴包含三个对象，类型为图像，线，文本。

提示

如果你有虚幻引擎4项目的自动驾驶工具箱™接口金宝app支持包，然后您可以修改此场景。在带支持包附带的虚幻引擎项目文件中，此场景被命名金宝appHwCurve．
有关自定义场景的详细信息，请参见为自动驾驶定制虚幻引擎场景．

另请参阅

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用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

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