我们街区

美国城市街区3D环境

描述

的我们街区场景是美国城市块的3D环境，包含15个交叉口和30个红绿灯。使用虚幻引擎呈现场景^®从史诗般的游戏^®．

模拟一个驱动算法在这个场景:

添加A.模拟3D场景配置块到您的simulink金宝app^®模型。
在这个块中，设置了现场源参数默认的场景．
设置启用场景名称参数我们街区．

红绿灯

美国城市场景包含30个红绿灯，两个交叉口中的每一个。每个交叉路口都有一个交通灯组。如果你使用与虚幻发动机可视化的交通灯协商例子，你可以控制交通灯的时间。

该表提供了交通灯在世界坐标系中的名称和位置。尺寸为m。同一组中只能有一个交通灯是绿色的。交通灯的绿色代表10秒，黄色代表3秒。在模拟开始时，组中的第一个交通灯是绿色的(例如，SM_TrafficLights1_3和sm_trafficlights2_3.)．组中的第二个灯是红色的（例如，SM_TrafficLights1_4和sm_trafficlights2_4)．

路口	虚幻引擎编辑器		位置
路口	红绿灯集团	红绿灯	X	Y	Z	卷	沥青	偏航
1	`TrafficLightGroup`	`SM_TrafficLights1_3`	`-196.55`	`100.65`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
1	`TrafficLightGroup`	`SM_TrafficLights1_4`	`-210.20`	`113.40`	`0`	`0`	`0`	`0`
2	`TrafficLightGroup2`	`sm_trafficlights2_3.`	`-106.35`	`-98.35`	`0`	`0`	`0`	`90°`
2	`TrafficLightGroup2`	`sm_trafficlights2_4`	`-120.40`	`113.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
3.	`TrafficLightGroup3`	`SM_TrafficLights3_1`	`-13.10`	`116.20`	`0.2`	`0`	`0`	`-90°`
3.	`TrafficLightGroup3`	`SM_TrafficLights3_4`	`-30.60`	`113.80`	`0`	`0`	`0`	`0`
4	`TrafficLightGroup4`	`SM_TrafficLights4_3`	`71.40`	`100.30`	`0`	`0`	`0`	`100°`
4	`TrafficLightGroup4`	`SM_TrafficLights4_4`	`64.80.`	`113.0`	`0`	`0`	`0`	`0`
5	`TrafficLightGroup5`	`SM_TrafficLights5_1`	`171.50`	`115.70.`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
5	`TrafficLightGroup5`	`SM_TrafficLights5_4`	`157.40`	`113.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
6	`TrafficLightGroup6`	`SM_TrafficLights6_2`	`-177.30`	`-5.70`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
6	`TrafficLightGroup6`	`SM_TrafficLights6_3`	`-189.60`	`-7.40`	`0`	`0`	`0`	`90°`
7	`TrafficLightGroup7`	`sm_trafficlights7_2`	`-105.20`	`-5.50`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
7	`TrafficLightGroup7`	`sm_trafficlights7_3.`	`-117.80`	`-7.70`	`0.2`	`0`	`0`	`90°`
8	`TrafficLightGroup8`	`sm_trafficlights8_1.`	`-13.10`	`7.60`	`0.1`	`0`	`0`	`-90°`
8	`TrafficLightGroup8`	`sm_trafficlights8_2.`	`-10.90`	`-5.60`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
9	`TrafficLightGroup9`	`SM_TrafficLights9_2`	`85.90`	`-7.60`	`0.2`	`0`	`0`	`-180°`
9	`TrafficLightGroup9`	`SM_TrafficLights9_3`	`70.90`	`-9.20`	`0`	`0`	`0`	`90°`
10	`交通灯组10.`	`SM_TrafficLights10_1`	`172.10`	`7.70`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
10	`交通灯组10.`	`SM_TrafficLights10_2`	`173.70`	`-7.50`	`0`	`0`	`0`	`-180°`
11	`交通灯组11.`	`SM_TrafficLights11_3`	`-189.80`	`-118.45`	`0`	`0`	`0`	`90°`
11	`交通灯组11.`	`SM_TrafficLights11_4`	`-191.05`	`-104.55`	`0`	`0`	`0`	`0`
12	`交通灯组12.`	`SM_TrafficLights12_3`	`-117.60`	`-117.60`	`0`	`0`	`0`	`90°`
12	`交通灯组12.`	`SM_TrafficLights12_4`	`-120.50`	`-105.40`	`0`	`0`	`0`	`0`
13	`交通灯组13.`	`SM_TrafficLights13_1`	`-12.80`	`-102.50`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
13	`交通灯组13.`	`SM_TrafficLights13_4`	`-30.50`	`-105.30`	`0`	`0`	`0`	`0`
14	`交通灯组14.`	`SM_TrafficLights14_3`	`70.90`	`-118.70`	`0`	`0`	`0`	`90°`
14	`交通灯组14.`	`SM_TrafficLights14_4`	`69.30`	`-105.30`	`0`	`0`	`0`	`0`
15	`交通灯组15.`	`sm_trafficlights15_1.`	`171.40`	`-105.20`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
15	`交通灯组15.`	`sm_trafficlights15_4.`	`158.40`	`-107.20`	`0`	`0`	`0`	`0`

探索美国城市街区场景

探索3D美国城市块场景，并通过使用场景的相应的2D顶视图图像检查其尺寸。

您可以使用此图像在模拟前检查场景，并选择用于车辆的起始坐标。有关使用这些图像的详细信息，为路径跟踪应用程序选择航点，请参阅选择虚幻引擎模拟的航点例子。

加载与场景相对应的2D空间引用对象。这imref2d.对象描述了图像中的像素与场景的世界坐标之间的关系。

data =负载(“sim3d_SpatialReferences.mat”）;spatialRef = data.spatialReference.USCityBlock

ImageSize: [4275 4275] PixelExtentInWorldX: 0.1037 PixelExtentInWorldX: 443.3000 ImageExtentInWorldX: 443.3000 XIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.2755e+03]

显示对应于场景的图像。使用空间引用对象在场景的世界坐标中显示轴。单位是米。

默认情况下,imshow.功能显示Y-轴值从上到下递增。要与自动驾驶工具箱™世界坐标系统对齐，请设置Y方向,“正常”这Y-axis值从底部到顶部增加。

图像只显示包含城市街区的场景区域。整个场景的长度和宽度为2040米。

图文件名='sim3d_uscityblock.jpg';i = imshow（filename，spatialref）;套装（GCA，“YDir”，“正常”）Xlabel（'x（m）'）ylabel（'y（m）'）

图中包含一个坐标轴。轴包含一个image类型的对象。

放大场景的起源。将标记放在原点。

Xlim ([- 335 35]) ylim([- 335 35])保持在情节(0,0,'o'，“MarkerFaceColor”，“r”，'markeredgecolor'，'K'，'Markersize'，8）offset = 1;％px.文本（偏移，偏移，'（0,0）'，'颜色'，' w '，“FontWeight”，“大胆”，“字形大小”，12）持有离开

图中包含一个坐标轴。坐标轴包含三个对象，类型为图像，线，文本。

场景中的每个十字路口都包含两个交通灯组。这些交通灯根据常见的美国交通灯模式改变颜色。场景中所有的道路都是单向的，并遵循这里显示的交通方向。

提示

如果你有用于虚幻引擎4项目的自动化驾驶工具箱™接口金宝app支持包，然后您可以修改此场景。在带支持包附带的虚幻引擎项目文件中，此场景被命名金宝appUSCityBlock.．
有关自定义场景的更多详细信息，请参阅为自动驾驶定制虚幻引擎场景．

另请参阅

主题

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使用Simulink实现Adaptive Cruise控制器金宝app

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