大型停车场

大型停车场3D环境

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描述

的大型停车场scene是一个大型停车场的3D环境，其中包含圆锥、路缘、交通标志和停放的车辆。场景是使用虚幻引擎渲染的^®从史诗般的游戏^®．

设置

模拟一个驱动算法在这个场景:

添加一个模拟3D场景配置块到Simulink金宝app^®模型。
在这个块中，设置现场源参数默认的场景．
设置启用场景名称参数大型停车场．

例子

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探索大型停车场场景

打开生活的脚本

探索3D大型停车场场景，并使用相应的2D场景俯视图图像检查其尺寸。

你可以使用这个图像在模拟之前检查场景，并为车辆选择开始坐标。有关使用这些图像为路径跟踪应用程序选择路径点的详细信息，请参阅为虚幻引擎模拟选择路径点的例子。

加载与场景相对应的2D空间引用对象。这imref2d对象描述了图像中的像素与场景的世界坐标之间的关系。

data =负载(“sim3d_SpatialReferences.mat”）;spatialRef = data.spatialReference.LargeParkingLot

spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-78.5000 61.5000] YWorldLimits: [-75 65] ImageSize: [4845 4845] PixelExtentInWorldX: 0.0289 PixelExtentInWorldX: 0.0289 ImageExtentInWorldX: 140 imageextentinworlddy: 140 XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

显示与场景对应的图像。使用空间参照对象以场景的世界坐标显示轴。单位为米。

默认情况下,imshow功能显示Y-轴值从上到下递增。要与自动驾驶工具箱™世界坐标系统对齐，请设置Y方向,“正常”这Y-axis值从下往上增加。

在场景的原点放置一个标记。

图文件名=“sim3d_LargeParkingLot.jpg”；I = imshow(文件名,spatialRef);集(gca),“YDir”，“正常”)xlabel(‘X（m）’)伊拉贝尔(“Y (m)”)举行在…上情节(0,0,“哦”，“MarkerFaceColor”，“r”，“MarkerEdgeColor”，“k”，“MarkerSize”，8) offset = 3;%px文本(偏移,偏移量,' (0, 0) '，“颜色”，' w '，“FontWeight”，“大胆”，“字形大小”, 12)从

图中包含一个轴对象。axis对象包含3个类型为image, line, text的对象。

提示

如果你有虚幻引擎4项目的自动驾驶工具箱™接口金宝app支持包，然后您可以修改此场景。在支持包附带的虚幻引擎项目文件中，此场景命名为大停车场．
有关自定义场景的详细信息，请参见为自动驾驶定制虚幻引擎场景．

另请参阅

主题

介绍了R2019b

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用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

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