开放的表面

开放曲面三维环境

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描述

的开放的表面场景包含一个开放的黑色路面的3D环境。场景是使用虚幻引擎渲染的^®从史诗般的游戏^®．

设置

模拟一个驱动算法在这个场景:

添加一个模拟3D场景配置阻塞到你的Simulink金宝app^®模型。
在这个块中，设置现场源参数默认的场景．
设置启用场景名称参数开放的表面．

例子

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探索开放表面场景

打开生活的脚本

探索3D Open Surface场景，并使用相应的2D顶部视图图像检查其尺寸。

你可以使用这个图像在模拟之前检查场景，并为车辆选择开始坐标。有关使用这些图像为路径跟踪应用程序选择路径点的详细信息，请参阅为虚幻引擎模拟选择路径点的例子。

加载与场景相对应的2D空间引用对象。这imref2d对象描述了图像中的像素与场景的世界坐标之间的关系。

data =负载(“sim3d_SpatialReferences.mat”）;spatialRef = data.spatialReference.OpenSurface

ImageSize: [4845 4845] PixelExtentInWorldX: 0.2116 PixelExtentInWorldX: 0.2116 ImageExtentInWorldX: 1025 ImageExtentInWorldX: 1025 XIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 4.8455e+03]

显示与场景相对应的图像。使用空间参考对象来显示场景世界坐标中的坐标轴。单位是米。

默认情况下,imshow功能显示Y-轴值从上到下递增。要与自动驾驶工具箱™世界坐标系统对齐，请设置Y方向,“正常”这Y-axis值从下往上增加。

在事发地点做个标记。

图文件名=“sim3d_OpenSurface.jpg”；I = imshow(文件名,spatialRef);集(gca),“YDir”，“正常”)包含(“X (m)”) ylabel (“Y (m)”)举行在情节(0,0,“o”，“MarkerFaceColor”，“r”，“MarkerEdgeColor”，“k”，“MarkerSize”，8) offset = 10;% px文本(偏移,偏移量,' (0, 0) '，“颜色”，' w '，“FontWeight”，“大胆”，“字形大小”, 12)从

图中包含一个轴对象。axis对象包含3个类型为image, line, text的对象。

提示

如果你有虚幻引擎4项目的自动驾驶工具箱™接口金宝app支持包，然后你可以修改这个场景。在支持包附带的虚幻引擎项目文件中，这个场景被命名为金宝appBlackLake．
有关自定义场景的详细信息，请参见为自动驾驶定制虚幻引擎场景．

另请参阅

主题

介绍了R2019b

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用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

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