明确MPC设计

使用预先计算的解决方案代替运行时优化的快速模型预测控制金宝搏官方网站

显式模型预测控制使用离线计算来确定所有的操作区域，其中最优控制移动是通过评估一个线性函数来确定的。显式MPC控制器比传统的(隐式)模型预测控制器需要更少的运行时计算，因此对于需要小样本时间的应用非常有用。要实现显式MPC，首先要为您的应用程序设计一个传统的(隐式)模型预测控制器，然后使用该控制器生成一个显式MPC控制器用于实时控制。有关更多信息，请参见为显式MPC设计工作流。

功能

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创建控制器

`generateExplicitMPC`	将隐式MPC控制器转换为显式MPC控制器
`generateExplicitRange`	明确的MPC控制律参数的边界
`generateExplicitOptions`	显式MPC生成的优化选项
`简化`	减少显式MPC控制器的复杂性和内存需求

可视化控制律

`plotSection`	将MPC控制律可视化为二维剖面图
`generatePlotParameters`	参数plotSection

模拟控制器

`mpcmoveExplicit`	使用明确的MPC计算最优控制
`mpcmoveopt`	mpcmove函数的选项设置
`mpcstate`	MPC控制器状态
`sim卡`	模拟隐式或显式MPC对任意参考和干扰信号的闭环/开环响应
`mpcsimopt`	MPC模拟选项