大满贯

2-D和3-D同步定位和绘图

同步定位和映射(SLAM)同时使用这两种方法映射和定位和姿态估计算法，以建立一个地图，并在该地图中定位你的车辆在同一时间。使用lidarSLAM调整您自己的SLAM算法，处理激光雷达扫描和测程姿态估计，以迭代构建地图。使用buildMap获取已记录和筛选的数据，以使用SLAM创建映射。的大满贯地图生成器应用程序允许您手动修改相对的姿势和对齐扫描，以提高您的地图的准确性。

应用程序

大满贯地图生成器

使用基于lidar的SLAM构建二维网格地图

对象

`lidarSLAM`	执行定位和映射使用激光雷达扫描
`poseGraph`	创建二维姿态图
`poseGraph3D`	创建3-D姿态图

功能

`buildMap`	建立占用地图从激光雷达扫描
`addScan`	添加扫描到激光雷达大满贯地图
`addRelativePose`	向位姿图添加相对位姿
`optimizePoseGraph`	优化位姿图中的节点
`removeLoopClosures`	从位姿图中删除循环闭包
`scansAndPoses`	提取扫描和相应的姿势