在鸟瞰镜中可视化传感器数据和轨迹
这个鸟瞰的范围从你的Simulink可视化信号金宝app®表示驾驶场景的各个方面的模型。使用范围，您可以分析:
视觉、雷达和激光雷达传感器的传感器覆盖范围
对行动者和车道边界的传感器检测
场景中移动物体的轨迹
这个示例向您展示了如何在示波器上显示这些信号并在模拟过程中分析信号。
开放模型和范围
打开包含用于传感器检测和跟踪的信号的模型。该模型用于Simulink中基于合成雷达和视觉数据的传感器融合金宝app的例子。并将模型的文件夹添加到MATLAB中®搜索路径。
addpath（genpath）（fullfile（matlabroot、，“例子”,“驾驶”)))开放式系统(“综合数据模拟示例”金宝app)
从Simulink toolstrip打开范围。金宝app在下面审查结果,点击鸟瞰的范围．
找到信号
当你第一次打开鸟瞰的范围时，范围画布为空，不显示任何信号。要从打开的模型中找到范围可以显示的信号，在范围工具条上，单击找到信号. 示波器更新方框图并自动在模型中查找信号。
左侧窗格列出了作用域找到的所有信号。这些信号根据其在模型中的来源进行分组。
| 信号群 | 描述 | 信号源 |
|---|---|---|
| 地面实况 | 场景中的道路边界、车道标记和障碍物 您不能修改此组或其任何信号。 要检查大型道路网，请使用世界坐标视图窗看见车辆和世界坐标视图． |
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| 演员 | 场景中的演员，包括自我载体 不能修改该组或其任何信号或子组。 要查看远离自我载体的参与者，请使用世界坐标视图窗看见车辆和世界坐标视图． |
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| 传感器覆盖率 | 视野覆盖区域，雷达和激光雷达传感器，分类视力,雷达,激光雷达子组 您可以在该组中修改信号。 可以重命名或删除子组，但不能重命名或删除顶级子组传感器覆盖率组。您还可以添加子组和在子组之间移动信号。如果删除子组，其信号将移动到顶层传感器覆盖率组。 |
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| 探测 | 从视觉、雷达和激光雷达传感器获得的探测，分类为视力,雷达,激光雷达子组 您可以在该组中修改信号。 可以重命名或删除子组，但不能重命名或删除顶级子组探测组。您还可以添加子组和在子组之间移动信号。如果删除子组，其信号将移动到顶层探测组。 |
|
| 跟踪 | 场景中物体的轨迹 您可以在该组中修改信号。 可以重命名或删除子组，但不能重命名或删除顶级子组跟踪组您还可以将子组添加到此组并将信号移动到其中。如果删除子组，其信号将移到顶层跟踪组。 |
这个鸟瞰的范围以ego车辆坐标显示轨迹。在任何其他坐标系统中的轨迹将在作用域中显示为偏移。 |
| 其他适用的信号 | 示波器无法自动分组的信号，例如组合来自多个传感器的信息的信号 可以修改此组中的信号，但不能添加子组。 此组中的信号在模拟期间不显示。 |
模拟之前但单击之后找到信号，范围画布显示所有地面实况信号，除了非自我的行动者传感器覆盖率信号。非自我的行动者和下面的信号探测和跟踪在模拟模型之前不要显示。的信号其他适用的信号模拟过程中不显示。如果您希望示波器显示特定的信号，请在模拟之前将它们移到适当的组中。如果不存在相应的组，请创建相应的组。
运行仿真
从内部模拟模型鸟瞰的范围通过点击跑。范围画布显示检测和轨迹。要显示图例，请在范围工具条上单击传说．
在模拟过程中，可以执行以下操作：
检查探测、轨迹、传感器覆盖区域和自我车辆行为。默认视图以车辆坐标显示仿真，并以ego车辆为中心。要查看ego车辆周围较宽的区域，或查看场景的其他部分，请在范围工具条上单击世界坐标．这个世界坐标视图窗口显示整个场景，自负车辆环绕着。这个圆不是传感器的覆盖区域。若要返回任意窗口的默认显示，请将鼠标移到窗口上方，并在右上角单击home按钮
显示。有关这些视图的详细信息，请参阅车辆和世界坐标视图．更新信号属性。要访问信号的属性，首先从左窗格中选择信号。然后，在作用域工具条上，单击性质。使用这些属性，您可以显示或隐藏传感器覆盖区域或检测。此外，要突出显示某些传感器覆盖区域，您可以更改其颜色或透明度。
更新鸟瞰的范围设置，如改变轴的限制车辆坐标视图窗口或更改信号名称的显示。在作用域工具条上，单击设置．你不能改变轨道位置选择器和轨道速度选择器设置在模拟。有关详细信息，请参见设置>车辆坐标视图部分鸟瞰的范围参考页面。
在模拟之后，您可以为下一次模拟隐藏某些检测或轨迹。在左侧窗格中，在探测或跟踪，右键单击要隐藏的信号。然后,选择移至其他适用的将该信号移动到其他适用的信号分组。要隐藏传感器覆盖区域，请在左窗格和上选择相应的信号性质选项卡，清除显示传感器覆盖范围参数。你无法隐藏地面实况在模拟信号。
组织信号组(可选)
要进一步组织信号，可以重命名信号组或将信号移动到新的组中。例如，可以重命名视力和雷达子组,车头和后面的车．然后，您可以根据需要拖动信号，以根据新组名将它们移动到适当的组中。当您将一个信号拖动到一个新组中时，信号的颜色会改变，以匹配分配给它的组的颜色。
不能在左侧窗格中重命名或删除顶级组，但可以重命名或删除任何子组。如果删除子组，其信号将移动到顶层组。
更新模型并重新运行仿真
运行模拟后，修改模型并检查更改如何影响模型上的可视化鸟瞰的范围.例如，在传感器模拟模型的子系统，打开两个视觉检测发生器块。这些块具有的传感器索引为1.和2.,分别。在测量选项卡，减少最大探测距离(m)参数到50．要查看传感器覆盖范围如何变化，请重新运行模拟。
修改块参数时，可以重新运行模拟，而无需再次查找信号。如果添加或删除块、端口或信号线，则必须单击找到信号再次在重新运行模拟之前。
保存并关闭模型
保存并关闭模型。设置为鸟瞰的范围也保存。
如果重新打开模型和鸟瞰的范围，范围画布最初是空白的。
点击找到信号再次查找信号并查看保存的信号属性。例如，如果在上一步中缩小了检测范围，则范围画布将显示此缩小范围。
当您完成模拟模型时，从MATLAB搜索路径中删除模型文件夹。
rmpath（genpath（fullfile）（matlabroot，“例子”,“驾驶”)））
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