自适应MPC.

自适应MPC.

为了控制强烈的非线性或时变系统，您可以使用Adaptive MPC更新控制器内部模型以改变操作条件。

采用逐次线性化的非线性化学反应器自适应MPC控制

通过在每个控制间隔内线性化非线性设备更新自适应MPC控制器的内部模型。

使用在线模型估计的非线性化学反应器的自适应MPC控制

通过在每个控制间隔处估计工厂模型来更新自适应MPC控制器的内部模型。

非线性化学反应器的自适应MPC控制使用线性参数变化系统

使用植物动力学的LPV模型更新自适应MPC控制器的内部模型。

时变MPC

时变MPC

如果您可以预测工厂和名义条件在将来变化的情况下，您可以使用时变MPC来指定在预测地平线上改变的模型。

时变植物的时变MPC控制

通过使用预测模型和在预测地平线上变化的预测模型和标称条件来控制时变种时，实现更好的性能。

车上倒立摆的时变MPC控制

使用线性时变模型预测控制器控制不稳定的平衡位置中的倒立摆。

在线模型更新

模型更新策略

要实现Adaptive MPC，您必须在运行时更新MPC控制器使用的工厂模型和标称条件。

实例探究

使用自适应模型预测控制避免避免

使用自适应MPC，通过更新车辆模型和运行时的线性混合输入/输出约束，使车辆遵循参考速度并避免障碍。