主要内容

服务和行动

发送请求，执行任务，并获取服务和操作的反馈

ROS服务和操作使用户能够执行任务。服务使用请求 - 响应通信来收集ROS网络中的信息和触发回调函数。操作可用于触发任务或目标并在这些任务的操作期间接收反馈。

功能

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rosaction. 检索有关ROS操作的信息
rosactionclient. 创建ROS操作客户端
CANCLALLGOALS. 取消操作服务器上的所有目标
CANCELGOAL. 取消客户发送的最后目标
派遣 将目标消息发送到Action Server
Sendgoalandwait. 发送目标消息并等待结果
waitforserver 等待动作服务器启动
呼叫 致电ROS服务服务器并接收响应
rosservice. 检索ROS网络中服务的信息
rossvcclient 连接到ROS服务服务器
Rossvcserver 创建ROS服务服务器

块

呼叫服务 ROS网络中的呼叫服务

话题

致电并提供ROS服务

ROS支金宝app持两个主要的通信机制：主题和服务。

ROS行动概述

ROS动作工作流程和通信协议

使用ROS操作移动Turtlebot机器人

此示例显示了如何使用/ turtlebot_move.用土耳其机器人的行动。

ROS工具箱文档

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