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pcfromkinect

点云Kinect对于视窗

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语法

ptcloud = pcfrom金（深度，深度）
ptCloud=pcfromkinect（深度设备、深度图像、彩色图像）
ptcloud = pcfrom金（深度，深度，colorimage，对齐）

描述

例子

云彩=pcfromkinect(深度装置,深度成像)从Kinect返回点云®深度图像。这个深度装置输入可以是视频输入（图像采集工具箱）对象视频设备（图像采集工具箱）为Windows的Kinect（版本1和版本2）配置的对象®.

此功能需要图像采集工具箱™ 支持Kinect for Windows的软件。金宝app

云彩=pcfromkinect(深度装置,深度成像,彩色图像)向返回的点云添加颜色，由彩色图像输入。

用于Windows系统的Kinect，专为游戏而设计，生产深度成像和彩色图像作为场景的镜像。将校正返回的点云以匹配实际场景。

云彩=pcfromkinect(深度装置,深度成像,彩色图像,对齐)另外，返回原点位于深度摄影机中心的彩色点云。

例子

全部崩溃

从Kinect图像绘制彩色点云。此示例需要图像采集工具箱软件和Kinect摄像机以及与摄像机的连接。

创建一个系统对象™ 用于彩色设备。

colorDevice=imaq.VideoDevice(“kinect”,1)

为深度设备创建一个系统对象。

depthDevice=imaq.VideoDevice(“kinect”,2)

初始化相机。

步骤（彩色装置）；步骤（深度装置）；

从设备加载一帧。

Colorimage =步骤（Colordevice）;DemageImage =步骤（深度）;

提取点云。

ptCloud=pcfromkinect（深度设备、深度图像、彩色图像）；

初始化点云播放器以可视化三维点云数据。适当设置轴以从Kinect可视化点云。

player=pcplayer（ptCloud.XLimits、ptCloud.YLimits、ptCloud.ZLimits、，...'verticalaxis',“是的”,“垂直方向”,'下'); xlabel（player.Axes，'x（m）'); ylabel（player.Axes，'y（m）'); 兹拉贝尔（player.Axes，‘Z（m）’);

获取并查看500帧动态Kinect点云数据。

对于i=1:500彩色图像=阶跃（彩色设备）；深度图像=步骤（深度设备）；ptCloud=pcfromkinect（深度设备、深度图像、彩色图像）；视图（播放器、云端）；结束

释放对象。

发布（Colordevice）;释放（深度）;

输入参数

全部崩溃

输入视频对象，指定为视频输入（图像采集工具箱）对象视频设备（图像采集工具箱）配置为Kinect for Windows。

深度图像，指定为M-借-N像素矩阵。原始图像，深度成像和彩色图像，来自Kinect是场景的镜像。

Kinect深度摄影机的范围有限。Kinect深度相机的有限范围可能导致深度图像中的像素值没有相应的三维坐标。这些缺少的像素值设置为楠在里面位置返回点云的财产。

数据类型：uint16

彩色图像，指定为一个M-借-N-Kinect返回的by-3 RGB真彩色图像。原始图像，深度成像和彩色图像，来自Kinect是场景的镜像。

数据类型：uint8

图像坐标系的方向，指定为字符向量“以颜色为中心”要么“深度中心”.将此值设置为“以颜色为中心”对齐深度成像具有彩色图像.放对齐到“深度中心”对齐彩色图像具有深度成像.

右撇子世界坐标系的起源位于深度相机的中心。这x坐标系的轴向右侧，右侧Y- 轴向下降，而且Z-从摄影机中选择轴点。

注

确保计算机视觉工具箱的一致性™ 使用坐标系时，此函数定义的坐标系与Kinect骨骼元数据定义的坐标系不同。

输出参数

全部崩溃

点云，返回为点云对象返回点云坐标系的原点位于深度摄影机的中心。

另见

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话题

在R2015B中介绍

计算机视觉工具箱文档

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与Matlab引入深度学习

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