Modelado y simulación de机器人

Modelos de movimiento y cinemáticas, cosimulación con凉亭

机器人模型展simulación允许crear算法原程序rápidamente y现实世界系统的可能性。Estas funciones proportional cionan modelos cinemáticos para modelar el moviento de robot móviles y机械手。La工具箱también admite el escalonamiento sincronizado de Simuli金宝appnk^®con凉亭para diseñar algoritmos de robótica con simulaciones físicas。

一些必要

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Ejecución a tasa fija

`rateControl`	以固定频率执行循环
`统计数据`	过去执行周期的统计
`等待`	暂停代码执行以达到所需的执行速度
`重置`	重置`率`对象

运动模型cinemático

`ackermannKinematics`	Modelo de vehículo con dirección类似的la de un automóvil
`bicycleKinematics`	Modelo de vehículo bicicleta
`differentialDriveKinematics`	Modelo de vehículo con tracción差分
`unicycleKinematics`	Modelo de vehículo monociclo
`jointSpaceMotionModel`	给定关节空间输入，建立刚体树运动模型
`taskSpaceMotionModel`	给出任务空间参考输入，建立刚体树运动模型

Cosimulación con凉亭

`gzinit`	初始化凉亭联合仿真MATLAB接口的连接设置
`gzlink`	分配和检索凉亭模型链接信息
`gzjoint`	分配和检索凉亭模型联合信息
`gzmodel`	分配和检索凉亭模型信息
`gzworld`	与凉亭世界互动
`gazebogenmsg`	为Gazebo自定义消息支持生成依赖项金宝app
`packageGazeboPlugin`	为Simulink创建Gazebo插件包金宝app

长方体场景robótica

`robotScenario`	生成机器人仿真场景
`robotPlatform`	创建场景中的机器人平台
`robotSensor`	机器人场景传感器
`extendedObjectMesh`	扩展对象的网格表示
`pointCloud`	用于存储三维点云的对象

传感器模型

`gpsSensor`	GPS接收机仿真模型
`insSensor`	惯性导航系统与GNSS/GPS仿真模型
`robotLidarPointCloudGenerator`	从网格生成点云
`createCustomRobotSensorTemplate`	为机器人自定义传感器接口创建示例实现
`机器人技术。SensorAdaptor`	定制机器人传感器接口

Árboles de transformación

`transformTree`	定义坐标系和相对变换
`getGraph`	表示树结构的图形对象
`getTransform`	得到帧之间的相对变换
`信息`	列出所有帧名和存储的时间戳
`removeTransform`	移除相对于其父帧的帧变换
`显示`	显示变换树
`updateTransform`	更新相对于其父帧的帧变换

Bloques

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Cosimulación con凉亭

凉亭应用命令	发送命令到凉亭模拟器
凉亭空白消息	创建空白凉亭命令
露台Pacer	凉亭和Simulink之间同步步进的设置金宝app
露台读	接收来自Gazebo服务器的消息
露台发布	发送自定义消息到Gazebo服务器
露台订阅	从Gazebo服务器接收自定义消息
凉亭选择实体	选择一个凉亭实体

运动模型cinemático

阿克曼运动学模型	Movimiento del vehículo类似un automóvil utizando el modelo cinemático de Ackermann
自行车运动模型	计算公式vehículo类似的un automóvil实用公式cinemático de una bicicleta
微分传动运动学模型	Calcula el moviento del vehículo utilzando el modelo cinemático con tracción微分
关节空间运动模型	给定关节空间输入，建立刚体树运动模型
任务空间运动模型	对给定任务空间输入的刚体树运动进行建模
独轮车运动学模型	计算运动vehículo usando el modelo cinemático un monociclo

特马

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