相机传感器配置

单目摄像机传感器标定，图像-车辆坐标系变换，鸟瞰图像变换

在开发单目摄像机传感器的视觉感知算法时，准确的摄像机配置至关重要。你可以使用monoCamera对象通过定义其内部和外部参数来配置这样的传感器。若要获取本征参数，请使用相机校准器要获得外部参数，使用estimateMonoCameraParameters函数。您可以使用已配置的monoCamera对象将图像坐标中的位置转换为车辆坐标中的位置。这些转换使你能够估计到自我车辆前方位置的距离。您还可以创建鸟瞰图像使用monoCamera对象，您可以使用它来验证您的摄像机配置或作为车道检测算法的一部分。

应用程序

相机校准器	估计单个相机的几何参数
立体相机校准器	估计立体相机的几何参数

功能

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单目摄像机传感器配置

`monoCamera`	配置单目摄像机传感器
`imageToVehicle`	将图像坐标转换为车辆坐标
`vehicleToImage`	将车辆坐标转换为图像坐标
`undistortImage`	修正镜头失真的图像
`estimateCameraParameters`	校准单一或立体声摄像机
`estimateFisheyeParameters`	校正鱼眼相机
`estimateMonoCameraParameters`	利用棋盘格估计单目相机的外部参数
`cameraIntrinsics`	对象，用于存储摄像机的内部参数
`cameraParameters`	对象，用于存储摄像机参数

鸟瞰图图像变换

`birdsEyeView`	使用反向透视映射创建鸟瞰视图
`transformImage`	将图像转换为鸟瞰图
`imageToVehicle`	将鸟瞰图像坐标转换为车辆坐标
`vehicleToImage`	将车辆坐标转换为鸟瞰图像坐标

视频注释

`insertObjectAnnotation`	注释的truecolor或灰度图像或视频流
`insertLaneBoundary`	在图像中插入车道边界
`insertMarker`	在图像或视频中插入标记
`insertShape`	在图像或视频中插入形状
`insertText`	在图像或视频中插入文本