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ROS日志文件和转换

分析rosbags，转换树和时间序列数据

ROS主题存储在称为rosbags．你可以在MATLAB中访问和过滤这些rosbag中的信息^®．有关使用rosbags的示例，请参见使用rosbag日志文件．

您可以访问坐标系统之间的转换作为ROS主题，并使用它们在MATLAB中转换数据。有关更多信息，请参见在ROS中访问tf转换树．

的rosrate对象帮助控制代码执行的时间。

功能

rosbag日志文件

`rosbag`	打开并解析rosbag日志文件
`readMessages`	从rosbag读取消息
`选择`	选择rosbag中的消息子集
`timeseries`	为选定的消息属性创建时间序列对象

ros2bag日志文件

`ros2bag`	打开并解析ros2bag日志文件
`readMessages`	阅读信息`ros2bag`对象
`选择`	选择ros2bag中的消息子集

ROS的时间

`rostime`	访问ROS时间功能
`rosrate`	以固定的频率执行循环
`rosduration`	创建ROS持续时间对象
`rostf`	接收、发送和应用ROS转换
`秒`	返回时间或持续时间的秒数

ROS的转换

`rosApplyTransform`	将消息实体转换为目标帧
`canTransform`	验证转换是否可用
`变换`	将消息实体转换为目标坐标框架
`waitForTransform`	等待，直到转换可用
`getTransform`	检索两个坐标系之间的变换
`sendTransform`	发送转换到ROS网络

对象

`BagSelection`	对象用于存储rosbag选择
`TransformStamped`	创建转换消息

块

读取数据	从日志文件中回放数据
坐标变换的转换	转换为指定的坐标转换表示形式

主题

ROS日志文件(rosbags)

概述了rosbag的结构和在rosbag中选择消息子集的工作流程。

使用rosbag日志文件

一个rosbag或bag是ROS中用于存储消息数据的文件格式。

在ROS中访问tf转换树

ROS中的tf系统跟踪多个坐标系，并将它们之间的关系维持在一个树形结构中。

基于ROS时间执行代码

使用一个rosrate对象允许您根据ROS时间来控制代码执行的速率/时钟的话题。

在Simulink中用当前时间标记一个ROS消息金宝app

这个例子展示了如何用计算机的当前系统时间给一个ROS消息打时间戳。

将ROS姿态消息转换为齐次转换

这个模型订阅a构成消息，并将其转换为同质变换。

ROS工具箱文档

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