计划与控制

车辆costmaps，最优RRT *路径规划，横向和纵向的控制器

自动驾驶的工具箱™提供多种功能，支持路径规划和车辆控制。金宝app

  • 要规划行车路径，可以使用车辆costmap和快速随机树（RRT *）运动规划算法的优化。您还可以检查路径的有效性，铺平道路，并产生沿路径的速度分布。

  • 为了设计车辆控制系统，可以使用横向和纵向控制器，使自主车遵循规划的轨迹。

功能

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vehicleCostmap Costmap代表车辆周围规划空间
vehicleDimensions 商店车辆尺寸
CheckFree公司 检查车辆costmap为无碰撞姿势或点
checkOccupied 检查车辆costmap为占据姿势或点
getCosts 获取车辆costmap细胞的成本价值
setCosts 在车辆costmap单元集合的成本价值
inflationCollisionChecker 碰撞检查costmap配置基于通货膨胀
pathPlannerRRT 配置RRT *路径规划
计划 采用RRT *路径规划计划车辆路径
checkPathValidity 计划车辆路径的有效性检查
driving.Path 计划车辆路径
插 沿规划道路车辆姿势插值
smoothPathSpline 使用三次样条插值平滑车辆路径
rigid3d 3-d刚性几何变换
四元 创建一个四元数组
DIST 弧度角距离
rotateframe 四元数框架旋转
rotatepoint 四元数旋转点
rotmat 转换四元数旋转矩阵
rotvec 转换到四元数旋转矢量（弧度）
rotvecd 转换到四元数旋转矢量（度）
部分 四元数提取零件
欧拉 四元数转换到欧拉角（弧度）
eulerd 四元数转换到欧拉角（度）
紧凑 转换四元数组ñ-by-4矩阵
lateralControllerStanley 用于通过使用斯坦利方法如下路径计算转向角指令

块

路径平滑样条 使用三次样条插值平滑车辆路径
速度探查 给定生成运动约束车辆路径的速度曲线
横向控制器斯坦利 通过使用斯坦利方法车辆路径下列控制转向角
纵向控制器斯坦利 通过使用斯坦利方法控制车辆的纵向速度

话题

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