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数据处理与可视化

转换坐标系、生成轨迹、可视化点云和变换

使用数据处理和可视化函数作为实用函数，在不同的坐标系统之间转换，从路径点生成轨迹，或可视化数据，如点云或无人机姿态。

功能

轴角

`axang2quat`	转换轴角旋转到四元数
`axang2rotm`	将轴角旋转转换为旋转矩阵
`axang2tform`	将轴角旋转转换为齐次变换

坐标转换

`angdiff`	两角差
`cart2hom`	将笛卡尔坐标转换为齐次坐标
`人力车`	将齐次坐标转换为笛卡尔坐标
`trvec2tform`	将平移向量转换为齐次变换

欧拉角

`eul2quat`	将欧拉角转换为四元数
`eul2rotm`	将Euler角度转换为旋转矩阵
`eul2tform`	将欧拉角转换为齐次变换

齐次变换

`tform2axang`	将齐次变换转换为轴-角旋转
`tform2eul`	从齐次变换中提取欧拉角
`tform2quat`	从齐次变换中提取四元数
`tform2rotm`	从齐次变换中提取旋转矩阵
`tform2trvec`	从齐次变换中提取平移向量

纬度、经度、NED和ENU

`enu2lla`	将局部东北向上坐标转换为大地坐标
`lla2enu`	将大地坐标转换为本地东北向上坐标
`lla2ned`	将大地坐标转换为当地的东北向下坐标
`ned2lla`	将本地东北向下坐标转换为大地坐标

四元数

`quat2axang`	将四元数转换为轴角度旋转
`quat2eul`	将四元数转换为欧拉角
`quat2rotm`	转换四元数到旋转矩阵
`quat2tform`	将四元数转换为齐次变换
`四元数`	创建四元数数组

旋转矩阵

`rotm2axang`	将旋转矩阵转换为轴角度旋转
`rotm2eul`	将旋转矩阵转换为欧拉角
`rotm2quat`	将旋转矩阵转换为四元数
`rotm2tform`	将旋转矩阵转换为齐次变换

点云

`pointCloud`	对象，用于存储三维点云
`pcplayer`	可视化流三维点云数据

情节转换

plotTransforms 图3-D变换从平移和旋转

路径轨迹

`waypointTrajectory`	路径轨迹发生器
`lookupPose`	获取某一时刻的姿势信息
`waypointInfo`	获取路点信息表
`扰乱`	对物体施加扰动
`扰动`	物体上定义的摄动
`minjerkpolytraj`	通过航路点生成最小震动轨迹
`minsnappolytraj`	通过路径点生成最小snap轨迹

块

坐标变换的转换

转换为指定的坐标转换表示形式

主题

选择一个三维坐标系

根据数据选择坐标变换函数。

特色的例子

规划四旋翼飞行器的最小弹跳轨迹

规划四旋翼飞行器的最小弹跳轨迹

利用优化的快速探索随机树(RRT*)路径规划器，在三维地图上规划多旋翼无人机(UAV)从起始位姿到目标位姿的最小snap轨迹(最小控制努力)。

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