长方体驾驶场景模拟

使用编写的基于长方体的场景和来自雷达和相机传感器模型的合成检测来测试自动驾驶算法

开发自动驾驶系统需要来自真实交通场景的传感器数据。通过从模拟驾驶场景中生成合成传感器检测，您可以快速测试控制器或传感器融合算法并调整场景。首先，使用驾驶场景设计师app构建简单的长方体(盒状)场景和统计雷达、相机传感器模型。然后,您可以:

  • 生成合成传感器检测并分析输出。

  • 将场景代码导出到MATLAB®并以编程方式生成场景变化。

  • 将场景和传感器导出到Simulink金宝app®用它们来测试你的驾驶算法。

应用程序

驾驶场景设计师 设计驾驶场景，配置传感器，生成合成目标检测
鸟瞰的范围 可视化传感器覆盖、检测和跟踪

功能

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场景

drivingScenario 创建驾驶场景
推进 先进的驾驶场景模拟一个时间步长
情节 创建驾驶场景图
记录 运行驱动场景并记录参与者状态
重新启动 重新启动驾驶场景模拟从开始
updatePlots 更新驾驶场景图

演员

演员 将actor添加到驾驶场景
actorPoses 角色在驾驶场景中的位置、速度和方向
actorProfiles 驾驶场景中角色的物理和雷达特性
车辆 将车辆添加到驾驶场景
chasePlot 自我中心投影透视图
轨迹 在驾驶场景中创建角色或车辆轨迹
targetPoses 相对于自我车辆的目标位置和方向
targetOutlines 行动者看到的目标轮廓
driving.scenario.targetsToEgo 转换目标姿态从场景到自我坐标
driving.scenario.targetsToScenario 转换目标姿态从自我到场景坐标

道路

路 添加道路驾驶场景
roadNetwork 添加道路网络的驾驶场景
roadBoundaries 得到道路边界
driving.scenario.roadBoundariesToEgo 转换道路边界到自我车辆坐标
roadMesh 演员最近的道路在驾驶场景中的网格表示

车道

currentLane 得到当前行动者的通道
lanespec 创建道路车道规范
laneType 创建道路车道类型对象
laneMarking 创建道路标线对象
laneMarkingVertices 在驾驶场景中标记顶点和面
laneBoundaries 获取actor lane的lane边界
clothoidLaneBoundary 梭形巷道边界模型
computeBoundaryModel 从clothoid车道边界模型计算车道边界点
radarDetectionGenerator 为驾驶场景生成雷达探测
visionDetectionGenerator 生成驾驶场景的视觉检测
lidarPointCloudGenerator 传感器仿真对象用于生成激光雷达点云

创建网格

extendedObjectMesh 扩展对象的网格表示
翻译 沿着坐标轴平移网格
旋转 围绕坐标轴旋转网格
规模 在每个尺寸缩放网格
applyTransform 对网格顶点应用正向变换
加入 连接两个对象网格
scaleToFit 自动缩放对象网格以匹配长方体的指定尺寸
显示 将网格显示为当前轴上的一个补丁

预先构建的网格

driving.scenario.bicycleMesh 自行车在驾驶场景中的网格表示
driving.scenario.carMesh 汽车在驾驶场景中的网格表示
driving.scenario.pedestrianMesh 驾驶场景中行人的网格表示
driving.scenario.truckMesh 卡车驾驶场景的网格表示

块

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场景的读者 将驾驶场景读入模型
汽车世界 转换演员从自我车辆坐标到世界坐标
世界汽车 转换演员从世界坐标到自我车辆坐标
长方体到三维仿真 将actor从长方体坐标转换为3D模拟坐标
雷达检测发电机 从雷达测量中创建探测对象
视觉检测发电机 从视觉测量中检测目标和车道
检测连接 合并来自不同传感器的检测报告

主题

交互式场景创作

建立一个驾驶场景，并生成合成检测

使用Driving Scenario Designer app构建一个驾驶场景，并生成视觉和雷达传感器检测。

在驾驶场景设计器中预先构建的驾驶场景

在driving Scenario Designer应用程序中测试预构建的驾驶场景中的驾驶算法。这些场景包括常见的十字路口、转弯和u型转弯交通模式。

将开放式道路引入驾驶场景

从一个平台导入道路和车道®道路网进入驾驶场景设计应用程序或一个drivingScenario对象。

在这里导入高清地图道路驾驶场景

从HERE高清实时地图web服务导入道路数据到驾驶场景设计应用程序或adrivingScenario对象。

编程场景创作

以编程方式创建驾驶场景变化

以编程方式创建使用driving scenario Designer应用程序构建的驾驶场景的变体。

驾驶场景教程

以编程方式为合成传感器数据和跟踪算法创建地面真实驾驶场景。

场景金宝app

使用驱动场景设计器生成传感器检测块

为驾驶场景生成Si金宝appmulink块，并使用驾驶场景设计器应用程序生成传感器。

使用驱动场景测试开环ADAS算法

使用从驾驶场景设计器应用程序中保存的驾驶场景，在Simulink中测金宝app试开环ADAS算法。

使用驾驶场景测试闭环ADAS算法

使用从驾驶场景设计器app中保存的驾驶场景，在Simulink中测试闭环金宝appADAS算法。

在鸟瞰镜中可视化传感器数据和轨迹

在Simulink模型中可视化传感器覆盖、检测和跟踪。金宝app

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特色的例子

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模拟和模拟汽车雷达传感器在不同驾驶场景下的输出。
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对汽车视觉传感器在不同驾驶场景下的输出进行建模和仿真。
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自动驾驶雷达信号仿真与处理

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为一个驱动场景建模雷达的硬件、信号处理和传播环境。
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从记录的车辆数据生成场景

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自动生成虚拟驾驶场景从记录的车辆数据。
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自动驾驶工具箱文件
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用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

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