跟踪和传感器融合

对象跟踪和多传感器融合，检测和对象轨迹的鸟瞰情节

您可以从雷达和摄像机传感器多目标跟踪器保险丝信息。跟踪器使用卡尔曼滤波器，让您估计一个检测到的物体的运动状态。使用检测到的物体上进行的传感器测量到该物体的位置和速度连续地解决。为了跟踪移动的物体时，可以使用恒定速度或恒定加速度运动模型，也可以定义自己的模型。

功能

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multiObjectTracker 跟踪物体使用GNN分配
objectDetection 对单个对象的检测报告
getTrackPositions 返回更新轨道位置和位置协方差矩阵
getTrackVelocities 获取更新轨道速度和速度的协方差矩阵
objectTrack 单个对象跟踪报告
trackHistoryLogic 根据最近的轨迹史确认并删除曲目

α-β滤波器

trackingABF 用于对象跟踪的α-β滤波器
initcaabf 创建一个从检测报告中恒定的加速度α-β跟踪滤波器
initcvabf 创建从检测报告等速跟踪α-β滤波器

线性卡尔曼滤波器

trackingKF 线性卡尔曼滤波器用于跟踪对象
initcakf 创建一个从检测报告中不断加速的线性卡尔曼滤波
initcvkf 创建从检测报告等速线性卡尔曼滤波器

扩展卡尔曼滤波

trackingEKF 扩展卡尔曼滤波的目标跟踪
initcaekf 创建恒定的加速度从检测报告扩展卡尔曼滤波
initctekf 创建恒定导率从检测报告扩展卡尔曼滤波
initcvekf 创建等速从检测报告扩展卡尔曼滤波器

无迹卡尔曼滤波

trackingUKF 无迹卡尔曼滤波的目标跟踪
initcaukf 创建一个从检测报告中恒加速度无迹卡尔曼滤波
initctukf 创建一个从检测报告恒定导率无迹卡尔曼滤波
initcvukf 创建一个从检测报告等速无迹卡尔曼滤波

等速

constvel 等速状态更新
constveljac 雅可比用于等速运动
cvmeas 用于等速运动测量功能
cvmeasjac 雅可比用于等速运动测量功能的

恒加速度

constacc 恒加速度运动模型
constaccjac 雅可比用于恒定加速度运动
cameas 用于恒定加速度运动测量功能
cameasjac 测量功能的雅可比用于恒定加速度运动

恒定导速率

constturn 恒定导率的运动模型
constturnjac 雅可比为恒定导通率动作
ctmeas 为恒定导通率动作测量功能
ctmeasjac 测量功能的雅可比为恒定导通率动作

鸟瞰情节

birdsEyePlot 积检测，跟踪和传感器周围车辆覆盖范围
coverageAreaPlotter 覆盖区域绘图仪鸟瞰情节
detectionPlotter 检测绘图仪鸟瞰情节
trackPlotter 跟踪绘图仪为鸟瞰情节
laneBoundaryPlotter 为鸟瞰情节车道边界绘图仪
laneMarkingPlotter 车道标绘图仪为鸟瞰情节
pathPlotter 路径绘图仪鸟瞰情节
pointCloudPlotter 点云绘图仪鸟瞰情节
outlinePlotter 大纲绘图仪为鸟瞰情节
findPlotter 找到鸟瞰情节相关的绘图仪
clearData 从鸟瞰情节特定绘图仪清除数据
clearPlotterData 从鸟瞰情节清除数据
plotCoverageArea 在鸟瞰图上显示传感器覆盖范围
plotDetection 上鸟瞰图上显示对象的检测
plotLaneBoundary 在鸟瞰图上显示车道边界
plotLaneMarking 在鸟瞰图上显示行车道标志
plotOutline 显示对象轮廓上鸟瞰情节
plotPath 在鸟瞰图上显示的演员路径
plotPointCloud 在鸟瞰图上显示生成点云
plotTrack 上鸟瞰图上显示对象轨迹

视频注释

insertObjectAnnotation 注释真彩色或灰度图像或视频流

视频观众

vision.VideoPlayer 播放视频或显示图像
vision.DeployableVideoPlayer 显示视频

块

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多目标跟踪 创建和管理多个对象的轨道
检测级联 组合来自不同传感器的检测报告

应用

鸟瞰范围 可视化传感器覆盖范围，检测，和轨道

话题

多目标跟踪

跟踪多个车辆使用相机

检测和跟踪多个车辆用单眼照相机安装在车辆中。

跟踪行人移动的汽车

使用照相机磁道行人安装在移动的汽车。

多目标跟踪教程

执行自动检测，并通过使用一个多对象跟踪器移动在视频对象的基于运动的跟踪。

线性卡尔曼滤波器

估计和预测使用线性卡尔曼滤波器的对象运动。

扩展卡尔曼滤波器

估计和预测使用扩展卡尔曼滤波器的对象运动。

传感器融合与合成数据

传感器融合使用合成雷达和视觉数据

生成一个场景，模拟传感器的检测，并使用传感器融合跟踪模拟车辆。

传感器融合使用Simulink中合成雷达和视觉数据金宝app

实现用于在Simulink跟踪和传感器融合的合成数据模拟金宝app®与自动驾驶工具箱™。

可视化

可视化传感器数据和鸟瞰范围曲目

可视化传感器覆盖范围，检测，和在Simulink模型轨道。金宝app

可视化传感器覆盖范围，检测，和轨道

配置和使用的鸟瞰情节显示传感器的覆盖范围，检测，和周围的自主车辆跟踪的结果。

部署

代码生成用于跟踪和传感器融合

生成C代码为MATLAB®功能，其从测试车辆记录和跟踪它周围的对象的进程的数据。

精选示例

扩展目标跟踪和性能指标评价

扩展目标跟踪和性能指标评价

跟踪物体，其尺寸跨越多个传感器的分辨率的细胞。
打开脚本
跟踪到航迹融合汽车安全应用

跟踪到航迹融合汽车安全应用

从两路车保险丝轨道提供比每辆车看到的环境更全面的估计。
开立真实脚本
跟踪到航迹融合在Simulink汽车安全应用金宝app

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从多个车辆保险丝轨道在Simulink环境中。金宝app
打开模型
轨道车辆使用雷达：从点云曲目

轨道车辆使用雷达：从点云曲目

跟踪使用联合概率数据关联（JPDA）跟踪从激光雷达数据的车辆和一个交互式多模型（IMM）的方法。
打开脚本
轨道车在Simulink中使用激光雷达数据金宝app

轨道车在Simulink中使用激光雷达数据金宝app

跟踪使用在Simulink环境中JPDA跟踪和IMM方法激光雷达数据的车辆。金宝app
打开模型
雷达跟踪级融合和激光雷达数据

雷达跟踪级融合和激光雷达数据

通过雷达和激光雷达传感器测量获得保险丝轨道。
打开脚本
视觉惯性测程使用合成数据

视觉惯性测程使用合成数据

通过使用惯性测量单元（IMU）和单目摄像机推定车辆的位置和方向。
打开脚本
与CAN FD和TCP / IP前方碰撞预警中的应用

与CAN FD和TCP / IP前方碰撞预警中的应用

执行与传感器和视觉数据的前部碰撞警告应用程序通过CAN FD和TCP / IP协议的重放实况。
开立真实脚本
自动驾驶的工具箱文档
金宝app
实现自适应巡航控制使用Simulink金宝app

实现自适应巡航控制使用Simulink金宝app

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